伊能教授 木村助教
伊能 教夫 教授 木村 仁 助教
Norio INOU Hitoshi KIMURA
inou@mech. kimura@mech.

研究内容

X線CT画像に基づく個体別モデリング X線CT画像の制度向上
X線CTやMRIなどの医療画像装置の進歩により、生体内部の詳細な様子を観察することが近年実現され始めている。本研究はX線CT画像から患者の骨形状を性格に計測・解析することを目指している。本研究により整形外科や歯科矯正分野における診断・治療に有用な情報提供が期待される。
X線CTは、撮影対象物に多方向からX線を照射し、得られるX線撮影データをもとにスライス画像を再構成するものである。しかし、透過X線が連続スペクトルを有することを考慮していないため、メタルアーチファクトという問題が発生する。従来の手法ではX線が単一波長を有すると仮定してCT画像を再構成していたが、実際に使用されるX線は連続スペクトルを有している。 本手法は連続波長を持つX線を数種類の波長に離散化して近似することによりメタルアーチファクト低減を行っている。
建築物のリアルタイム安全性診断システム 眠りを誘導する機械的環境の研究
現行法では地震などに対する建築物の安全性は設計段階で判断されているが、 実際には地震動や経年変化によって建築物の強度は変化する。 そこで本研究では建築物の中に多数の加速度センサを配置し, 各測定点での加速度、速度、変位の履歴から建築物の安全性を リアルタイムで診断するシステムの開発を目指している。
車や電車に乗ると眠くなることがしばしばある。睡眠を誘導するような環境を人工的に再現できれば、睡眠に関する問題の解決に大きく寄与することが期待できる。本研究では、車や電車が眠りを誘導する要因を明らかにし、これを機械的に再現して眠りを誘導する装置の開発を目的としている。
力学的骨格を利用した柔軟移動ロボット 水力学的骨格を利用した機械システム
水力学的骨格は柔軟な袋状構造をしており、内部の流体を加減圧することで構造の剛性を変化させることができる。また、この特性をうまく利用することで、駆動力を発生することも可能である。本研究では、金属などで構成されたロボットでは、実現が難しい狭隘地形を走破可能な移動ロボットの開発を行う。 金属などの硬い素材で構成されている機械システムは、卵の把持などの柔らかい動作を行う場合には複雑な制御が必要となる。しかし、水力学的骨格を利用した機械システムでは、全体を柔軟な素材で構成できるため、比較的簡単な制御で柔らかい動作が実現可能であると考えられる。
本研究ではそのような柔らかい機械システムの構築を目指している。